Роботизированная рука относится к высокоточному, высокоскоростному дозирующему роботу. Роботизированная рука представляет собой сложную систему с несколькими входами и несколькими выходами, сильно нелинейной и сильной связью. Благодаря своей уникальной эксплуатационной гибкости она широко используется в промышленной сборке, безопасности и взрывозащищенности. Роботизированная рука представляет собой сложную систему с неопределенностями, такими как возмущение параметров, внешнее возмущение и немоделируемая динамика. Поэтому в модели моделирования манипулятора также присутствует неопределенность. Для различных задач необходимо планировать траекторию движения суставного пространства манипулятора, чтобы каскадно сформировать конечную позу.

преимущество По сравнению с механической и электрической трансмиссией гидравлическая трансмиссия имеет следующие преимущества: 1. Различные компоненты гидравлической трансмиссии могут быть удобно и гибко расположены в соответствии с потребностями. 2, малый вес, небольшой размер, малая инерция движения, быстрая реакция [2]. 3. Она проста в эксплуатации и управлении, может реализовать широкий диапазон бесступенчатого регулирования скорости (диапазон регулирования скорости достигает 2000:1). 4. Она может автоматически реализовать защиту от перегрузки. 5. В качестве рабочей среды обычно используется минеральное масло, относительная движущаяся поверхность может быть самосмазывающейся, а срок службы длительный. 6. Легко реализовать линейное движение. 7. Легко реализовать автоматизацию машины. При использовании электрогидравлического управления соединением можно реализовать не только более высокую степень автоматического процесса управления, но и дистанционное управление. недостаток 1. Из-за больших потерь сопротивления и утечки потока жидкости эффективность низкая. При неправильном обращении утечка не только загрязняет место, но и может привести к пожару и взрыву. 2. Поскольку рабочие характеристики легко меняются из-за перепадов температур, она не подходит для работы в условиях очень высоких или очень низких температур. 3. Точность изготовления гидравлических компонентов высока, поэтому цена выше. 4. Из-за утечки жидкой среды и влияния сжимаемости невозможно получить строгое передаточное отношение. 5. Когда гидравлическая трансмиссия выходит из строя, трудно найти причину; использование и обслуживание требуют более высокого технического уровня.

Гидравлические компоненты постепенно стандартизировались и серийизировались, а их характеристики, разновидности, качество и производительность были значительно улучшены. Особенно после принятия новых технологий и процессов, таких как электронная технология и сервотехнология, качество гидравлических систем значительно улучшилось. Это сыграло важную роль в национальной экономике и военной промышленности. С разных точек зрения гидравлическую систему можно разделить на различные формы. (1) В соответствии с режимом циркуляции масла гидравлическую систему можно разделить на открытую систему и закрытую систему. Открытая система означает, что гидравлический насос всасывает масло из масляного бака. После того, как масло проходит через различные регулирующие клапаны, оно приводит в действие гидравлические приводы, а масло возвращается в масляный бак через реверсивный клапан. Структура этой системы относительно проста, и она может играть роль рассеивания тепла и осаждения примесей в масляном баке. Однако, поскольку масло часто контактирует с воздухом, воздух легко проникает в систему, что приводит к нестабильному движению механизма и другим последствиям. Открытая система имеет большой масляный бак и хорошую самовсасывающую способность масляного насоса. В закрытой системе масляный впускной трубопровод гидравлического насоса напрямую соединен с масляным возвратным трубопроводом привода, а рабочая жидкость закрыта и циркулирует в трубопроводе системы. Она имеет компактную конструкцию, меньше вероятность контакта с воздухом, и воздух нелегко проникает в систему, поэтому трансмиссия относительно стабильна. Изменение скорости и коммутация рабочего механизма реализуются путем регулировки переменного механизма насоса или двигателя, что позволяет избежать гидравлического удара и потери энергии в процессе коммутации открытой системы. Однако закрытая система сложнее открытой системы. Поскольку нет масляного бака, условия рассеивания тепла и фильтрации масла плохие. Для компенсации утечек в системе обычно требуются низкопоточный насос и бак. Поскольку расход большой и малой камер одноштокового масляного цилиндра двойного действия различается, использование мощности будет уменьшаться во время рабочего процесса, поэтому привод в закрытой системе, как правило, представляет собой гидравлический двигатель. (2) В зависимости от количества гидравлических насосов в системе ее можно разделить на однонасосную систему, двухнасосную систему и многонасосную систему. (3) В зависимости от типа используемого гидравлического насоса ее можно разделить на количественную насосную систему и переменную насосную систему. Преимущество переменного насоса в том, что он может полностью использовать мощность двигателя в диапазоне регулировки, но его структура и процесс производства сложны, а стоимость высока. Его можно разделить на ручные переменные, насколько это возможно, переменные управления, сервопеременные, переменные компенсации давления, переменные постоянного давления, гидравлические переменные и т. д. (4) В зависимости от различных способов подачи масла в привод ее можно разделить на последовательную систему и параллельную систему. В последовательной системе возврат масла предыдущего привода является входом масла следующего привода, и давление будет уменьшаться каждый раз, когда оно проходит через привод. В последовательной системе, когда главный насос подает масло в каждый привод, управляемый многоходовым клапаном, до тех пор, пока выходное давление гидравлического насоса достаточно, движение каждого привода может быть объединено. Однако, поскольку давление приводов накладывается, способность преодолевать внешнюю нагрузку будет уменьшаться с увеличением количества приводов. В параллельной системе, когда гидравлический насос подает масло в группу приводов, поток в каждый привод составляет только часть выходного потока гидравлического насоса. Распределение потока меняется в зависимости от внешней нагрузки на каждую часть. Сначала он поступает в привод с меньшей внешней нагрузкой. Только когда внешняя нагрузка на каждый привод одинакова, одновременное действие может быть реализовано. Плюсы и минусы механических характеристик полной гидравлической трансмиссии в основном зависят от производительности гидравлической системы, включая качество используемых компонентов и то, является ли базовая схема подходящей. Качество производительности системы, в дополнение к удовлетворению функциональных требований, должно осуществляться с точки зрения эффективности гидравлической системы, использования мощности, диапазона регулирования скорости и характеристик точной настройки, вибрации и шума, а также того, являются ли установка и отладка системы удобными и надежными. Почти вся современная строительная техника использует гидравлическую систему, и в сочетании с электронной системой и технологией компьютерного управления она стала важной частью современной строительной техники.

1. Найдите неисправности гидравлики по схеме гидравлической системы При анализе и устранении неисправностей схемы гидравлической системы основным методом является «схватить оба конца», то есть схватить источник питания (гидронасос) и исполнительный механизм (гидроцилиндр, гидромотор), а затем «подключить середину», то есть от источника питания к исполнительным трубам и элементам управления, которые проходят между элементами. При «схватывании обоих концов» необходимо проанализировать, заключается ли неисправность в самом гидронасосе, гидроцилиндре и гидромоторе. При «подключении середины», в дополнение к анализу того, заключается ли неисправность в гидравлических компонентах на подключенной линии, особое внимание следует уделить выяснению того, какой метод управления система принимает при переходе из одного рабочего состояния в другое, и имеет ли управляющий сигнал какие-либо Если есть ошибка, проверьте фактические объекты по одному и обратите внимание на то, нет ли неправильного соединения между основными масляными контурами и между основным масляным контуром и управляющим масляным контуром, приводящего к взаимным помехам. Подождите. 2. Используйте диаграммы причин и следствий для поиска неисправностей в гидравлической системе Используя метод анализа диаграммы причин и следствий (также известный как диаграмма «рыбьей кости») для анализа неисправностей гидравлического оборудования, можно не только быстрее обнаружить первичные и вторичные причины неисправности, но и накопить опыт в устранении неисправностей. Анализ диаграмм причин и следствий может использоваться для тесного объединения управления техническим обслуживанием с поиском неисправностей, поэтому он широко используется. 3. Используйте технологию феррографии для диагностики и мониторинга неисправностей гидравлической системы Технология феррографии основана на износе механических пар трения. С помощью феррографа частицы износа и другие частицы загрязнений в гидравлическом масле отделяются и превращаются в лист феррографа, который затем помещается в феррографический микроскоп или сканирующий электронный микроскоп. Под наблюдением или осаждением в стеклянной трубке в зависимости от размера оптический метод используется для количественного обнаружения. С помощью вышеуказанного анализа можно точно получить важную информацию об износе в системе. На основе этого далее изучается явление износа, отслеживается состояние износа, диагностируется предвестник неисправности и, наконец, делается прогноз отказа системы. Технология феррографии может эффективно применяться для обнаружения, мониторинга, анализа процесса износа и диагностики неисправностей загрязнения маслом в гидравлических системах строительной техники и имеет такие преимущества, как интуитивность, точность и информативность. Поэтому она стала мощным инструментом для диагностического анализа отказов гидравлических систем в машиностроении. 4. Используйте соответствующую таблицу анализа явлений и причин неисправностей для поиска неисправностей гидравлики Согласно практике работы, таблица корреляций между явлениями и причинами неисправностей обобщается (или предоставляется производителем), которая может использоваться для поиска и устранения общих неисправностей гидравлики. 5. Используйте функцию самодиагностики оборудования для поиска неисправностей гидравлики С непрерывным развитием электронных технологий в 2012 году многие крупные и средние строительные машины перешли на электронное компьютерное управление, с помощью интерфейсной схемы и сенсорной технологии выполняя самодиагностику своих гидравлических систем, и отображая на флуоресцентном экране, пользователи и обслуживающий персонал могут устранять неисправности в соответствии с содержанием отображаемой неисправности.

Гидравлическая трансмиссия экскаватора тесно связана, и ее развитие в основном основано на применении гидравлической технологии. Ее структура в основном состоит из двигателя, гидравлической системы, рабочего устройства, ходового устройства и электрического управления. Из-за тяжелых условий работы экскаватора требуемые действия очень сложны, поэтому он выдвигает высокие требования к конструкции гидравлической системы. , его гидравлическая система также является самой сложной в гидравлической системе строительной техники. Поэтому анализ и проектирование гидравлической системы экскаватора стали важной частью продвижения экскаватора. Одноковшовый гидравлический экскаватор является видом механического оборудования для периодической работы, которое состоит из трех частей: рабочего устройства, поворотного устройства и ходового устройства. Рабочее устройство включает в себя подвижное, рукоятное и различное сменное оборудование, которое может быть заменено в соответствии с рабочими потребностями, например, прямая лопата, обратная лопата, погрузочный ковш и грейферный ковш и т. д. Типичный рабочий цикл выглядит следующим образом:

Из внешнего вида характеристической кривой дизельного двигателя видно, что дизельный двигатель представляет собой приблизительно постоянную регулировку крутящего момента, а изменение его выходной мощности представлено изменением скорости, но выходной крутящий момент в основном не изменяется. Когда открытие дроссельной заслонки увеличивается (или уменьшается), выходная мощность дизельного двигателя увеличивается (или уменьшается). Поскольку выходной крутящий момент в основном неизменен, скорость дизельного двигателя также увеличивается (или уменьшается), то есть разным дизельным двигателям соответствуют разные открытия дроссельной заслонки. Скорость вращения. Видно, что целью управления дизельным двигателем является реализация регулировки скорости дизельного двигателя путем управления степенью открытия акселератора. Устройства управления, используемые в дизельных двигателях гидравлических экскаваторов, включают электронную систему оптимизации мощности, автоматическое устройство холостого хода, электронный регулятор, электронную систему управления дроссельной заслонкой и т. д.